通过机器人离线编程与示教编程的比较，进行误差建模，对离线编程进行误差补差，使机器人可以通过离线编程进行操作，通过误差补差建立起一个离线与示教之间的通道。 

    采用机器人离线编程系统，将仿真生成的程序下载到机器人控制器中，由真实的机器人本体来完成任务。实现焊接机器人离线编程控制。目标是通过焊接机器人离线编程及补偿来实现对机器人本体的控制，得到一个合适的离线编程程序，用来控制机器人本体的实际焊接，建立一个虚拟世界与真实世界的对应关系。寻求联合攻关。