项目简介
一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法，操作者通过主机器人产生主边位置信号ｘｍ，主边位置信号ｘｍ进入通讯时延环境，延时后形成从边位置信号ｘｓ，从边位置信号ｘｓ再进入从机器人，作为从机器人的输入。从机器人输出环境位置信号ｘｅ作用于环境，同时，环境提供给从机器人环境反作用力ｆｅ，从机器人根据环境反作用力ｆｅ输出从边力信号ｆｓ，进入通讯时延环节进行延迟后，输出主边力信号ｆｍ，主边力信号ｆｍ再进入低通滤波器，输出低频力信号ｆｍｗＬ。主边位置信号ｘｍ的另一路进入虚拟环境，虚拟环境的模型为输出虚拟力信号ｆｖ，虚拟力信号ｆｖ再进入高通滤波器进行处理，高通滤波器输出高频力信号ｆｖωＨ。此高频力信号ｆｖωＨ与低频力信号ｆｍｗＬ进行叠加，形成新的主边力信号ｆｍｎ，此信号作用主机器人。
一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法可广泛用于各类机器人的力控制，以及各种工程机械装备的力控制。
所属领域
电子信息
项目成熟度
研制阶段
合作方式
合作开发
