我们公司欢迎有技术实力的研究所合作开发两台压力机之间冲压工件的自动上下料机械手。

机械手正常工作时，在保证板料在不旋转的情况下，快速从前面压机工位传送到后面压机工位。为了保证板料沿着压机中心线传送，通过一个伸缩轴，2个旋转轴来实现。

我们遇到的难题是：若是通过示教位置来确定前一个工位的送料位置，再通过示教来确定下一个工位的示教位置。在两个没有任何规律的两点之间，通过伺服运算一条直线轨迹算法，同时在运行过程中，遇到外部条件，可以实现降速停止检测，同时还能保证原来轨迹，通过运动控制器计算出一个完美插补方程。